Я новичок в путешествиях. Кто-нибудь знает, бывают ли варианты пересечения границы с Казахстаном пешком?

Через пункт пропуска можно пешком.

Границы пересечь пешком можно, где есть пограничный переход) в иных случаях это нарушение .