Требуется ли для прохождения границы Литвы доверенность от второго родителя? Ребёнок выезжает из РФ с мамой - паспорт РФ и Литвы, у мамы паспорт Литвы и ВНЖ РФ.

Нет, не требуется. Но необходимо иметь с собой свидетельство о рождении или иной документ, подтверждающий родство.

Я много раз ездила одна с ребёнком. Доверенности не спрашивали. С одним из родителей можно.

Доверенность не нужно, а свидетельство о рождении захватите, часто спрашивают.

Только если вторым родителем был дан запрет на выезд, тогда под конкретный выезд нужно разрешение.