Скажите пожалуйста, я правильно понимаю, чтобы на частной российской машине подъехать в Ивангороде к кпп нужен загранпаспорт для водителя и пассажира? Без виз ? Просто сказать, что " встречаем с Нарвы"?

Да.

Иногда могут пропустить и с просроченным заграном, просто уточните, что вы не планируете пересекать границу, а только встречаете кого-то.

Можно ничего не говорить. Достаточно показать загран. паспорт. Иногда просят открыть багажник. Дополнительных вопросов ни разу не задавали.

У всех в машине должен быть загранпаспорт/пропуск, визы формально не нужны, но иногда пытаются спрашивать. Я обычно показываю первую страницу паспорта из рук. Не распространяясь, что встречать, просто говорю, что к границе.