Подскажите, пропустят ли на КПП Эстонии для встречи родственников из-за границы, или могут ли они после перехода, доехать до кпп, где мы их будем ожидать?

Полагаю, что у пограничного шлагбаума можно ждать. Не путать со шлагбаумом погран зоны. Он примерно в 5 км от границы. Там загранпаспорт проверят и пропустят.