Подскажите могу ли я пересечь границу из РФ в Эстонию с Грузинским паспортом и на российских номерах?

Не можете.

С вашим паспортом можете, но не на машине с русскими номерами.

Вы можете, машине неьзя.

Да, если в автомобиле более 10 мест.