Скажите, пожалуйста, если я еду на автобусе из Таллина в Нарву ( на российской стороне меня встретят)

Да, в Нарве на автовокзале есть остановка. Она недалеко от границы.

А зачем Вам такие сложности? Берите сразу до Питера и спокойно езжайте.

Идти недалеко - можете по карте посмотреть. Пройти границу за полчаса пешком или за 1,5-2 часа на автобусе - вам выбирать, что проще)

Насколько помню есть остановка петровская площадь - на этой площади, но с другой стороны погранпункт и это гораздо ближе чем топать/ехать на такси с автовокзала пешком обычно быстрее, но можно заторчать на российской стороне перед пунктом пропуска на полчасика, насколько это будет комфортно для вас - большой вопрос.

Зависит от того, какой возраст детей и много ли вещей. Я со своей четырёхлетней без проблем дошла от вокзала до границы и перешла границу на саночках. С двумя было бы уже сложнее. С тремя плюс-минус околочетырехлетнего возраста уже не рискнула бы. Идти, действительно, недалеко. Минут 15. Но по снегу и если дети в принципе не любители долго ходить - будет проблематично. Опять же, если большая очередь на границе, стоять на улице с одним ребенком или с тремя - большая разница (хотя и зависит от возраста опять-таки).

С багажом нереально дойти. Там совсем нечищено, идти достаточно долго. Как вариант - заказать такси от станции до границы. 3,5€.