Как пересекать границу пешком в Нарве? Никогда не делала этого, но, наверное, придется.

Подойти к КПП на Петровской площади, пройти паспортный контроль ЭР, перейти мост через реку, затем паспортный контроль РФ и вот вы уже в Ивангороде.