Из Нарвы до Ивангорода пешком долго идти? И от Ивангорода ходят автобусы/поезда до Питера?

Нет, если вычесть время прохождения границы, то вы с одной центральной площади попадаете на другую, ваша задача лишь пройти по мосту. До Питера и автобусы ходят, и маршрутки. Автобусы как раз с площади, там раньше была автостанция, а маршрутки от гостиницы Витязь.