чтобы вывезти чужой автомобиль на РФ номерах из Грузии в РФ доверенность от владельца нужна? Если да, то нужно ли заверять у нотариуса?

Не нужна.

Ходят слухи что в последнее время на выезде начали спрашивать доверенность, я бы перестраховался и заверил.

заехал и выехал, доверенность не спрашивали. Но она была.