А подскажите, пожалуйста, как можно выставить счёт для компании чтобы они оплатили из РБ? Это достаточно банковских реквизитов от банка?

Высока вероятность, что платеж не пройдет и/или будет последним, а так инвойс, приемлемый для РБ подойдёт)

Платежи из РБ, РФ является рискованными для банка, так как это подсанкционные страны. Есть вероятность блокировки счета.