Скажите, через Нарву из Эстонии в РФ можно провозить сыр и колбасу?

Все что в упаковке и в адекватном количестве, можно.

В РФ можно до 5кг мясомолочной продукции в вакуумной упаковке.

Только если будете такс-фри оформлять, эстонцы будут в чеке искать мороженое, водичку, бутерброды и т. д. То есть то, что хотите тут же съесть, пробивайте отдельным чеком и без такс-фри.