Подскажите а на салтинском водопаде купаться можно?

Можно.

Купаться нам разрешили только в одежде.

Учитывая, что это природный объект и дресс-код Дагестана нежелательно там купаться. Есть люди которые лезут в воду, но они в одежде. Ну и вода холодная стоит учитывать. Я бы выбрала другой водоём для водных процедур))