Если въехали в Россию на авто с ЕС номерами (оформляли декларацию на временный ввоз) через Нарву, не обязательно обратно через этот же пункт возвращаться?

Если многоразовая декларация, то где (Пропускной пункт, например Нарва-Ивангород) выезжаете, там и въезд. Многоразовая - учётная карточка транспортного средства (УТС)