У меня немецкий паспорт и белорусская, многократная виза. был на Российско-Белорусской границе и мне сказали, что заехать через Беларусь я не могу.

Иностранные граждана не могут пересекать границу РФ-РБ по суше. Нет МАПП между ними. Можно самолетом из Москвы в Минск при наличии визы в РБ. У вас она есть. Это с сайта ПС РФ.

Правда. Сухопутные границы только для граждан РФ/РБ Если есть российская виза, то летите самолётом из Минска в Россию.