Хотим одним днем съездить из Дели в Агру. Подскажите, пожалуйста, где можно арендовать машину на весь день (забронировали отель возле Мейн базара)?

Не дурите себе голову и съездите на поезде или на такси, я во всех странах машину арендовал, 20 лет за рулём дома, но в Индии не рискнул бы. Движение не поддаётся никакой логике.

Не стоит. Лучше поезд или машину с водителем взять.