Есть ли вариант ездить в России на авто на эстонских номерах без страховки?

Насколько я знаю страховка нужна чтобы выехать из Эстонии, но в России необходимости в ней нет.

Если нет страховки на авто, то в РФ просто купите полис ОСАГО. Не сильно дорого (зависит от срока), оформляется в любой страховой, тариф единый по стране.