Я гражданка РФ и моя дочь с ВНЖ выезжаем из германии ( туда-обратно).

Вообще немцев не должны волновать иностранные граждане, но на всякий случай можете заполнить вот эту форму, отец ребёнка пусть подпишет, и приложите копию его паспорта. Немцев это устраивает в отношении детей немецких граждан: https: //res. cloudinary. com/adacde/image/upload/v1571650853/ADAC-eV/KOR/Text/PDF/vollmacht-mit-mutter-reisendes-kind_tccgyj. pdf.