Планирую ехать из Лондона в Париж на поезде или автобусе. Подскажите, существует ли таможенный и паспортный контроль между UK и Францией? Если да, то где он проходит и какая процедура?

Паспортный контроль на St Pancras есть, не такой жёсткий как в аэропорту, скорее номинальный, но тем не менее это полноценная таможня. После прохода таможни попадаете в зал ожидания, а оттуда уже на платформу. Я проходил минут за 15 обычно с учётом очереди.