при въезде в Эстонию на авто, есть ограничения по возрасту машины?

Не слышал таких требований.

Нет, но внешнее состояние могут оценить. Если все исправно и цело, проблем не будет.

Есть ограничения по классу экологичности, но им соответствует большинство машин Также при въезде пограничник оценивает состояние автомобиля, немного докопались до моей подруги в Печорах (джип примерно 10 лет), но пропустили.