Подскажите, пожалуйста, для проезда в Иван город к границе (встретить родственников) на машине нужен загранпаспорт?

Обязательно.

Напишите запрос в музей крепость Ивангорода, на погранпункте, скажите , что в музей, у них будет список… неоднократно так делали, когда встречали и проведаем родственников в Эстонию.