что нужно для пересечения границы беларуси на авто с русскими номерами?

Грин карту, или если едите на долго, сразу делать страховку в Беларуси.

А, и паспорт на каждого кто едет в машине.

В Беларусь из России? Паспорт нужен, больше на границе ничего не спрашивают. Ну, а так нужны документы на машину и страховка на автомобиль - Зелёная карта (аналог ОСАГО для зарубежных поездок), купить можно в ларьках у границы, но можно и заранее в страховых компаниях. Несмотря на то, что страховку пограничники не проверяют, в ближайшей деревне вас с радостью могут принять местные гаишники. Меня вот так остановили, но все документы у меня в порядке.