В КЗ можно останавливаться на автобусной остановке, что бы высадить пассажира?

Нельзя.

на остановочных площадках и ближе 15 м к ним, а при их отсутствии - ближе 15 м от указателя остановки маршрутных транспортных средств или такси;
Подробнее: https://kodeksy-kz.com/pdd/12.htm

7) остановка - преднамеренное прекращение движения транспортного средства на время до пяти минут либо на большее время, если это необходимо для посадки или высадки пассажиров, загрузки или разгрузки транспортного средства (не считается остановкой (стоянкой) необходимость прекращения движения транспортного средства, обусловленная организацией дорожного движения);