В каком формате должно быть письмо пригласительное от родственников в США для получения визы? Может сойти обычное приглашение отправленное на почту без всяких печатей?

Приглашение в консульстве никого не заинтересует. скорее всего даже не взглянут. Приглашение ни в коем случае не является аргументом "ЗА" выдачу Вам визы.

Обычное , с адресом проживания.