31 кг это общий вес всего багажа на всех пассажиров в машине ? Или на каждого человека можно 31 кг ввозить?

На человека, и не багаж, а именно товары (покупки). Но неделимые вещи оформляются на 1 человека. То есть диван 50 кг. без пошлины не ввезёте, даже если вдвоём едете. И еще ограничение - 1000 евро на человека (дальше тоже пошлина). Тоже на покупки.

Да, отдельные ограничения на ввоз продуктов, если интересует.