Друзья едут в Израиль на отдых , у них есть брони отелей и обратные билеты , вопрос, им вообще нужно от меня какое то приглашение ? В какой форме ?

Не уверена, что в данном случае нужно писать приглашение. Но если и писать, то я бы написала что семья Ивановых мои давние друзья, с Петром учились вместе в вузе. Они прилетают в такие-то даты в отпуск, будут жить в гостинице Парк Отель, планируем вместе съездить в Иерусалим и в зоопарк. У них стабильное материальное положение, он инженер, а она врач. Текст изменить согласно реалиям.