Впервые поеду заграницу на автобусе. Скажите, пожалуйста, если я еду на автобусе Минск-Рига, нас выгонят из автобуса пешком приходить границу, а дальше другой автобус заберёт? Сорри, если вопрос поднимался уже.

Ну не выгонят. А попросят выйти. Автобус один будет.

На беларуской стороне будет паспортный контроль, может быть даже из автобуса не надо будет выходить, когда как, далее едете этим же автобусом через границу, в Латвии свой контроль.