Нас трое: я, муж, ребенок. Хотим по финской визе заехать через Ивангород в Эстонию к бабушке и дедушке мужа. Выезжать будем через паром - Хельсинки и т. д. Какие нужны подтверждающие документы приглашение в свободной форме и id? И все?

По финской визе ничего больше не нужно. Можно ещё показать обратные билеты, если спросят.

Можете билеты на паром показать.

Для подтверждения проживания в Эстонии лучше сделать приглашение.

Да ничего больше не надо, приглашение если у них жить будете.