Если шенген с 11 числа. Можем ли мы сесть в автобус в 23: 30 10 числа в Санкт-Петербурге, и спокойно поехать в Хельсинки?

Конечно) пока доедете до границы, шенген уже будет действовать.

Конечно) Вы же границу пересекать будете 11-го.

Да я так делал, у меня шенген был от 20 мая, я выехал вечером 19-го из Москвы и уже ночью 20-го проходил границу Латвии.