Если планируем пешком в Эстонию в Нарву на 1 день, страховки на 1 день для прохождения границы достаточно будет?

Если уверены, что пройдёте границу до 0 часов следующего дня, то достаточно. Мы переходили после 10 вечера, не были уверены, что успеем, поэтому брали на один дополнительный день на всякий случай. Это копейки стоит.