С точки зрения туризма в каком городе лучше остановиться - Нарва, Нарва что у финского залива или Раквере?

Ну это три совершенно разных места, мы же не знаем Ваши интересы. Нарва - современный город без старинных зданий вообще. Усть-Нарва -курортный поселок на берегу моря. Раквере - небольшой город с одной старинной улицей и замком.

Раквере, однозначно.

Нарва от рф не сильно отличается в плане людей, будет ощущение буд-то граница еще не пройдена) а вот чем дальше на запад тем интереснее будет.