Есть особенности прохождения через Нарва-Инвангород? Можно ли пересекать границу без прописки в ивангороде?

Можно, с ручной кладью, прописка не нужна.

Особенности: - без животных (нет ветконтроля), - только зеленый коридор (нельзя с тем что подлежит декларированию), - с минимальным багажом (точно не получится с багажом крупнее чемодана кабинсайз так как пограничники по должности не копаются в вещах, но потребуют все открыть), - только для имеющих хотя бы одно из следующих гражданств: РФ или Эстония (хотя Вы правы - раньше использовался преимущественно местными), - работает с 8 утра до 8 вечера. Плюсы: короткий мостик пешеходный, как правило - быстрее проход чем на мосту Дружбы. При движении со стороны Эстонии подход более жесткий, часто на посту строгие женщины, которые с чемоданами не пропускают, при нахождении евро - отправляют менять невзирая на сумму. А так - пешком до жд вокзала те же 15 минут пешком.