Нужен ли ПЦР тест на въезд из Эстонии в Россию гражданам России?

Не нужен.

Для пересечения границы не нужен, вы едете к себе в Россиию, это и в корону было так, а дальше смотрите в документах, по прибытию в Россию россиян.