А если пешком переходить границу из Ивангорода в Нарву, то сколько это по времени примерно может занять?

Точно не скажу, но быстрее чем на транспорте.

От 20 минут до пары часов.

От 5 минут на обе границы. в зависимости от длины ног и наличия клевых карточек.