По сухопутным границам с финской визой пустят в Эстонию? Едем к бабушке и дедушке

Поконкретнее плз - интересует выпуск из РФ или въезд в Эстонию? В Эстонию впустят с визой и страховкой, выезд - поясните, кто именно "мы" и где живут бабушка и дедушка.

Бабушка с дедушкой живут в Таллине. Мы: Зять, Дочь и внуки хотим поехать из Питера в Таллин.