Подскажите, граница по суше между Испанией и Португалией есть? Или она там формальная? На прокатной машине легко проехать?

Формальная, но полиция может стоять и проверять рандомно. Проехать не проблема, но машина в ренткаре должна быть взята с условием выезда за границу Испании. Иначе не работает страховка, а это чревато. Выезд за пределы Испании, соответственно, как правило удорожает аренду.