Нужно ли гражданам РФ по прибытию из Молдовы в РФ заполнять на госуслугах "анкету пребывающего в РФ"? Спасибо.

Да. Независимо привиты или нет.

Как раз лучше заранее. После заполнения формируется qr-код, который Вы предоставляете в аэропорту. В противном случае придётся заполнять анкету от руки. Я заполнила онлайн в день вылета, сохранила скрин Qr-кода и избежала потери времени.