Я так поняла что если едешь на автобусе до Таллина на границе теряешь от 6 до 8 часов и можно не успеть на самолёт.

Вы сами ответили на свой вопрос-едете до Ивангорода на чем Душе угодно-яндекс-карты в помощь, пешком граница и от Нарвы до Талоина.

Вообще не сложно. Самый быстрый путь. До пандемии мы ездили пару раз в месяц в Усть-Нарву. Доезжали на своей машине почти до границы, оставляли ее там, переходили пешком, садились на автобус или такси до спа-отеля. От момента парковки машины до прибытия в отель в Эстонии- максимум час.

Мы выбрали вариант- аатобус, ночевка в Таллине(гостиница), самолет и обратно также.

Я ехал на машине ночью, нигде не стоял, на границе был везде первым, и прошёл обе максимум за час. Если есть возможность, едьте ночью, часа в 4 ночи.