Подскажите, если есть паспорт Германии, есть ли какая-то упрощенная система для родителей с паспортом РФ приехать в ?

Делаете им приглашение, если доход позволяет, и виза без проблем. Ездить можно в рамках Шенгена.

Наличие паспорта Германии не упрощает получение визы вашим родителям.

А вот наличие у вас достаточного официального дохода в Германии упрощает(даже если вы с ВНЖ, ПМЖ, гражданством ЕС).

Узнавайте в вашем Ausländerbehörde по прописке, как долго делают официальное приглашение (VE).

В другие страны Шенгена можно ехать по немецкой визе, но на меньшее количество дней, чем в Германию. Влет должен быть через Германию(исключение совсем пограничные города).