Подскажите, на Кубе из Варадеро кто ездил в Гавану? Можно ли своим ходом доехать? Как это сделать? Или лучше в составе группы и экскурсии?

Своим ходом можно.

Автобус Viazul

Такси(60-90$), такси коллективо (15-25$), автобус виазуль (15$), на автобусе для местных (5$)

но это для опытных путешественников.