Подскажите, пожалуйста, есть смысл самостоятельно ехать из Шарджа в Абу Даби? Или лучше с экскурсией?

Можно, но утомительно. Автобус с автостанции Шарджи до автостанции Абу Даби часа два, и по месту иметь заранее подготовленный план, маршруты и т.д. Ну и одним наскоком Абу Даби не осилить. Из Шаржи в Дубай и обратно в часы пик долго ехать, тоже нужно время подбирать