У меня двойное гражданство, Молдовы и РФ, загранпаспорт Молдовы просрочен , дети граждане РФ, несовершеннолетние, пропустят ли с паспортами РФ в Молдову меня и детей?

Да, спокойно, но просроченный загран в Кишиневе покажите.

И да, у вас не двойное гражданство, а два гражданства - возможно когда-нибудь эта разница сыграет существенную роль.