Я россиянка, будет свободный день в Фос-ду-Игуасу. Далее лечу в Сан-Паулу. В этот день хотелось бы съездить на полдня в Сьюдад-дель-эсте в Парагвай.

Из Фоз Ду Игаусу можно в Сиудад Дель Эсте дойти пешком. Когда будете выходить из Бразилии там вообще нет погран-пункта, его надо найти (подняться по лестнице левее дороги, там будут контейнеры с пограничниками).

За рекой, в Парагвае граница такая же, никому ничего не интересно. Можно пройти мимо.

Заходя назад в Бразилию, вы пройдете как раз мимо этого погран-пункта, и там даже часто есть человек который может спросить куда вы и поставили ли вы штамп.

Можно сказать не знал/забыл и т.д. но вообще разрешение проходить без штампа распространяется только на граждан Бразилии, Парагвая и Аргентины. И мне пограничник сказал что надо ставить штамп (но я уверен на 198% что если бы прошел мимо, а не спрашивал, то никто бы ничего не сказал).