Скажите, гражданам РФ можно вернуться из Литвы через через пешую границу , у них только испанская туристическая виза.

Можно

Можно, но пешком только там, где есть пешие переходы. То есть, в РБ из Литвы нельзя, но можно в Калининградскую область.