Можем ли мы машине с сербскими номерами ездить в РФ и сколько по времени и есть ли пошлины при ввозе?

Можете. Купите зеленую карту и все.

Гражданин России или другой страны Таможенного союза, который постоянно проживает в РФ (более 183 дней в году), может ввезти иностранный автомобиль для личного пользования, в том числе по доверенности, но лишь на срок не более 1 года. После этого на автомобиле надо выехать из страны и заехать вновь, иначе его запретят эксплуатировать.

Важный нюанс: статья 264 Таможенного кодекса Евразийского экономического союза предписывает, что при ввозе иностранного автомобиля гражданин России должен внести обеспечительный сбор в размере таможенной пошлины . Он выступает гарантией уплаты пошлины, если автомобиль останется в России. А после вывоза машины из страны деньги вернут.