Подскажите, нужно ли оформить какую-то бумагу для друзей, которые туристами прилетели в Прагу и хотят на несколько дней приехать к нам в гости в Германию? Поедут на фликсбусе, жить будут у нас

я бы от вашего имени написал письмо погранслужбам Германии в произвольной форме - с подтверждением того, что вы действительно приглашаете на короткий срок своих друзей к себе и предоставите им проживание в определенный период времени - и переслал его вашим друзьям, чтобы они при необходимости смогли его предоставить полицейскому контролю на германской границе

но если при этом окажется так, что они влетели в шенген по условной венгерской визе на 3-недельный срок, провели в шенгене неделю, а на оставшиеся две недели поедут к вам - это будет нарушением в использовании выданной им визы (думаю, вы ориентируетесь в правилах)

Моё мнение, можно заморочиться с письмом приглашением. Но это максимум. Они же на территории ЕС на законных основаниях