Собираются в Гонконг Папа и ребенок 6 лет, согласие мамы нотариальное нужно или нет на въезд?

Если мама официально не запретила папе вывоз ребёнка за границу, то ничего не надо. С собой лучше иметь свидетельство о рождении.

На въезд никакие согласия не нужны. Это для границы РФ для выезда. Но, как и сказали уже, при отсутствии запрета не надо, но свидетельство о рождении надо иметь с собой.