А есть опыт путешественников кто летал с несовершеннолетним в Мексику и только одним из родителей? Информация в интернете очень противоречивая: кто-то пишет обязательно нужна (в том числе и турагентства), а кто-то пишет, что нет

Нужна только у нас при проходе, в Мексике не нужна

Ни разу не спрашивали доверенность, хотя у нас разные фамилии с дочкой. Но у меня она все равно есть

Летела одна с дочкой никто нигде доверенность не спрашивали, но зато в России при выезде попросили показать свидетельство о рождении, тк у дочки двойная мексиканская фамилия.

Доверенность на что? Доверенности бывает на заключение договоров, приёмку ТМЦ и т. п. На детей доверенности не выдают.

Для выезда несовершеннолетнего за пределы РФ существует нотариально заверенное согласие от одного из родителей. Но если ребёнок и так с одним из родителей выезжает, то письменное согласие второго не требуется.

Чтобы подтвердить, что вы реально родитель, надо взять свидетельство о рождении. Плюс реальный опыт показывает, что особо рьяные пограничники требуют на свидетельстве штампик о гражданстве (недавнее новшество в правилах), даже если у ребёнка есть свой паспорт и гражданство очевидно. Поэтому для таких недалёких, но усердных пограничников лучше поставьте в ЗАГСе штампик.