Кто-нибудь летел длинным транзитом через Доху (20 ч) с выходом в город? Что нужно кроме паспорта и страховки? И какой страховой компанией лучше воспользоваться?

Только паспорт и посадочный. Страховку не проверяют. Можете использовать свою обычную страховку для путешественников. Местные страховки от месяца, соответственно, нет особого смысла их приобретать для столь короткой поездки.

Вышли спокойно , ни кто ничего не спрашивал , погуляли и к вылету вернулись