То есть при выезде из Бразилии в Аргентину на автобусе через Игуасу, я могу спокойно посещать затем Парагвай без сертификата от жёлтой лихорадки, верно?

Исходя из рекомендаций ВОЗ, да, вы правы. Выбейте в гугл "Vaccination requirements and recommendations for international travellers; and malaria situation per country – 2022 edition", по первой же ссылке будет документ ВОЗ, где прописаны все требования по жёлтой лихорадке и малярии для въезда по каждой стране