Подскажите, пожалуйста, алгоритм поездки из Кёльна в Белоруссию на машине гражданам Германии, где и как оформляется виза, есть ли проблемы с прохождением границы?

Ну, там типо для начала вбиваете в навигатор город куда хотите. Ну и едете. А визы - делаются в посольстве же. Либо, если вы не едете в Минск, а вам достаточно только заехать и потусить в Бресте - делаете туристический ваучер. Он оформляется быстро, стоит около 20 евро за человека. Но там разрешено только находится на «границе».